1. أبعاد الجهاز: 700 × 300 × 1500 مم (الطول × العرض × الارتفاع).
2. الوزن : الوزن الذاتي < 18 كجم، بما في ذلك بطارية طاقة ذات قدرة تحمل لا تقل عن ساعتين.
3. مصدر الطاقة: قيادة بمساعدة كهربائية.
4. توافق الارتفاع: 160–185 سم (يدعم تعديل الارتفاع).
5. نطاق درجة الحرارة: -20 درجة مئوية إلى 50 درجة مئوية.
6. قدرة البطارية على التحمل: مجموعة بطاريات ليثيوم قابلة للإزالة/الاستبدال؛ توفر البطارية الواحدة 2-4 ساعات من التشغيل.
7. مواصفات البطارية: بطارية ليثيوم، جهد مُصنّف ٣٦ فولت، سعة ٢٥٠٠ مللي أمبير/ساعة أو أكثر. تشغيل مستمر: ساعتان أو أكثر.
تحت الحمل، ≥4 ساعات بدون تحميل.
8. استبدال البطارية: يمكن للمستخدمين استبدال البطارية خلال 6 ثوانٍ دون الحاجة إلى أدوات أو إزالة الهيكل الخارجي.
9. درجات الحرية (DOF:
- ≥12 درجة مجال إجمالية، بما في ذلك 4 درجات مجال نشطة (مدفوعة بمحرك) مع ردود فعل مشفر مزدوج (مشفرات نسبية ومطلقة).
- يتميز كل مفصل نشط بدقة ترميز مطلقة مستقلة ≥19 بت و ≥8 درجات مجال سلبية.
- المفاصل التي تعمل بالمحرك تتوافق مع مفاصل الكتف والورك والركبة لدى الإنسان.
10. المواد: البلاستيك الهندسي، سبائك الألومنيوم للطيران، ألياف الكربون، سبائك التيتانيوم.
11. استشعار ضغط القدم:
- دعم بيانات الضغط ثنائية النعل ذات 32 قناة، حمولة مقدرة 0–100 كجم.
- الدقة الشاملة: 0.1% (الخطية، التباطؤ، القدرة على التكرار)؛ الحساسية: 1.0–2.0 مللي فولت/فولت.
- واجهة البرنامج**: تعرض واجهة البيانات الخاصة بالكمبيوتر المضيف بيانات الروبوت في الوقت الفعلي. 16 كتلة بيضاء على
يمثل الجزء السفلي الأيسر/الأيمن مستشعرات ضغط القدم اليسرى/اليمنى، مع وجود تغييرات في اللون تشير إلى مستويات الضغط:
- أزرق: 0N < ضغط < 100 نيوتن
- أصفر: 100 نيوتن ≤ ضغط < 200 نيوتن
- أحمر: الضغط ≥ 200 نيوتن
12. وحدة القيادة: نظام محرك سيرفو متكامل ذو عزم دوران منخفض الجهد مع علبة تروس، قوة كل محرك ≥150 واط.
13. نطاقات حركة المفصل:
- الورك (المستوى السهمي): -30 درجة (التأرجح الخلفي) إلى 165 درجة (التأرجح الأمامي)، قابل للتعديل بشكل مستمر.
- الركبة: -135 درجة (انثناء) إلى 0 درجة، قابلة للتعديل بشكل مستمر.
- الكاحل: -90 درجة (الانثناء الظهري) إلى 75 درجة (الانثناء الأخمصي).
14. حركة الكتف:
- المستوى السهمي (عند 0 درجة محايدة): رفع لأعلى ≥140 درجة، تأرجح خلفي ≥30 درجة.
- المستوى الأمامي: نطاق الخطف/التقريب الأفقي ≥150 درجة.
15. استشعار موضع الكتف: أجهزة استشعار مستقلة للموضع الفيزيائي المطلق (لا توجد ذاكرة موضع تعتمد على البطارية) لـ
الكتفين اليمنى واليسرى، مما يوفر تغذية راجعة فورية لحركات الرفع/الخفض. يمكن تعديل زوايا/مواضع قوة الدعم.
يتم توفيرها في الموقع من قبل المورد حسب الحاجة.
16. مجموعة أدوات التطوير والواجهات:
- مجموعة أدوات تطوير برمجيات مفتوحة للتحكم المستقل في المحرك وجمع بيانات المستشعر.
- الواجهات المحجوزة: EMG، EEG، Ethernet، ناقل CAN المفتوح، برنامج تشغيل C#.
- يدعم التحكم في الوقت الفعلي/جمع البيانات عبر واجهة برمجة التطبيقات (API) في برامج البرمجة.
17. اللغات المدعومة: C، C++، C#، Java، MATLAB (م).
18. بيئات التطوير: Unity، Visual Studio، MATLAB.
19. الميزات الوظيفية:
- التحكم في موضع الحركة، التحكم في عزم الدوران، تشغيل منحنى مستمر PVT.
- قراءة البيانات من أجهزة استشعار المفاصل والقوة؛ ردود الفعل على حالة المحرك.
20. أوضاع العرض التوضيحي للبرنامج المدمج: الوقوف، محاكاة المشي، المشي وفقًا للقوة، مساعدة الطرف العلوي، التوازن
مشية التدريب ووضع المقاومة.
21. وحدة واي فاي: التواصل اللاسلكي مع الأجهزة اللوحية/الهواتف عبر برنامج تصحيح الأخطاء لضبط منحنيات/معلمات المشية
وقراءة البيانات (موضع المفصل، عزم دوران المحرك/السرعة/التسارع)، وإنشاء التقارير.
22. اكتشاف البطارية: مراقبة مستوى البطارية والجهد وحالة الدائرة القصيرة في الوقت الفعلي لمنع حدوث أعطال غير متوقعة
انقطاع التيار الكهربائي وضمان السلامة.
23. قابلية التعديل:
- طول الفخذ: نطاق التعديل ≥80 مم (من مركز مفصل الورك إلى مركز مفصل الركبة).
- طول الساق: نطاق التعديل ≥120 مم (من مركز مفصل الركبة إلى مركز مفصل الكاحل).
- يمكن تخصيص المقاسات حسب نوع جسم المستخدم.
24. دقة التعديل: تتضمن جميع الأجزاء القابلة للتعديل قياسات مقياس ونطاقات واضحة للارتفاع/طول الأطراف
التعديلات.
25. حماية حدود المفصل: تم تجهيز جميع المفاصل بآليات حماية الحد الميكانيكية.
